参考号：EM131117

框图，系统性能和响应

1.简化上面的框图并确定闭合图函数。（加入求和连接2和3，然后使用平行，级联和反馈连接简化框图。

2.如果给出了传输函数g（s）= 100k/（s+15）（s+27）（s+38）和h（s）= 1，使用ruth hurwitz标准，找到将使此k的k值统一反馈系统，非常稳定。

3.给定k = 307.8在问题2中，绘制其是bode图，并确定系统中的增益边距和相位边缘。

4.给定k = 307.8在问题2中，再次找到单位步骤输入和单位坡道输入的稳态误差。如果您需要改善稳态错误并使单位步骤输入的稳定性为零，您是否应该选择PI和PD控制器？